Navigations- und Funkkommunikationsgeräte und -systeme für die Seeschifffahrt - Integrierte Navigationssysteme - Teil 2: Modulare Struktur für INS - Betriebs- und Leistungsanforderungen, Prüfverfahren und geforderte Prüfergebnisse (IEC 61924-2:2012); Englische Fassung EN 61924-2:2013