This International Standard describes methods of specifying and testing the following Performance characteristics
of manipulating industrial robots:
pose accuracy and pose repeatability;
multi-directional pose accuracy Variation;
distance accuracy and distance repeatability;
Position stabilization time;
Position overshoot;
drift of pose characteristics;
exchangeability;
path accuracy and path repeatability;
path accuracy on reorientation
cornering deviations;
path velocity characteristics;
minimum posing time;
static compliance;
weaving deviations.
This International Standard does not specify which of the above Performance characteristics are to be Chosen for
testing a patticular robot. The tests described in this International Standard are primarily intended for developing
and verifying individual robot specifications, but tan also be used for such purposes as prototype testing, type
testing or acceptance testing.
To compare Performance characteristics between different robots, as defined in this International Standard, the
following Parameters have to be the Same: test cube sizes, test loads, test velocities, test paths, test cycles,
environmental conditions.
Annex A provides Parameters specific for comparison testing of pose-to-pose characteristics and path
characteristics.
This International Standard applies to all manipulating industrial robots as defined in ISO 8373. However, for the
purpose of this International Standard the term ¿robot¿ means manipulating industrial robot.
Diese Internationale Norm enthält Verfahren zur Festlegung und Prüfung folgender Leistungskenngrößen
von Industrierobotern:
- Pose-Genauigkeit und Pose-Wiederholgenauigkeit
- Streuung der Mehrfachrichtungspose-Genauigkeit
- Abstand-Genauigkeit und Abstands-Wiederholgenauigkeit
- Pose-Stabilisierungszeit
- Pose-Überschwingen
- Drift von Posekenngrößen
- Austauschbarkeit
- B ahn-Genauigkeit und Bahn-Wiederholgenauigkeit
- Bahn-Genauigkeit bei Umonentierung
- Abweichungen beim Fahren einer Ecke
- Kenngrößen der Bahngeschwindigkeit
- Mindestpositionierzeit
- Statische Nachgiebigkeit
- Abweichungen beim Pendeln.
Diese Internationale Norm legt nicht fest, welche der vorgenannten Leistungskenngrößen zum
Prüfen eines bestimmten Roboters zu wählen sind. Die in dieser Internationalen Norm
beschriebenen Prüfimgen sind hauptsächlich darauf abgestimmt, individuelle Roboter-
Festlegungen zu entwickeln und zu überprüfen, sie können aber auch als Prototyp-Prüfung,
Typprüfung oder Abnahmeprüfung angewendet werden.
Um die in dieser Norm beschriebenen Leistungskenngrößen zwischen unterschiedlichen
Robotern zu vergleichen, müssen folgende Angaben identisch sein: Größe des Prüfwürfels,
Prüflast, Prüfgeschwindigkeiten, Prüfbahnen, Prüfzyklen, Umgebungsbedingungen.
Anhang A enthält Angaben speziell für Vergleichs-Prüfungen mit punktbezogenen Kenngrößen
und bahnbezogenen Kenngrößen.
Diese Internationale Norm gilt für alle Industrieroboter nach der Definition in ISO 8373. Für den
Zweck dieser Internationalen Norm ist die Benennung "Roboter" gleichbedeutend mit
Industrieroboter.